InterEvolve：面向人形机器人运动操作的奖励程序测试时进化

InterEvolve 提出测试时奖励程序进化方法，让已训练的人形机器人控制器无需重训即可完成新运动操作任务。它由物体感知 forward-backward 行为基础模型把新奖励映射为 loco-manipulation 行为，并由 LLM 智能体依据执行反馈改写奖励程序结构、数值优化器调节常数。